Lieriöpyörät ovat kustannuksiltaan yleisimmin käytettyjä hammaspyörätyyppejä. Niille on ominaista hampaat, jotka ovat kohtisuorassa hammaspyörän pintaan nähden. Lieriöpyörät ovat ylivoimaisesti yleisimmin saatavilla olevia ja yleensä edullisimpia. Lieriöpyörän perusgeometria on esitetty alla olevassa kuvassa.